Zum ersten Mal auf dem Schlachtfeld, der Arkubalista (lat arcuballistae) wurde von den alten Römern als Belagerungsmaschine oder "Feld"-Artillerie ohne Feuer eingesetzt. Im Wesentlichen war es eine großartige Armbrust, die Bolzen, Steine oder mit einer brennbaren Substanz gefüllte Töpfe werfen konnte. Zum Spannen der Schnur wurde eine spezielle Rolle verwendet, und die maximale Reichweite dieser Waffe kann auf etwa 700 bis 1100 Meter geschätzt werden, obwohl dies nur ein ungefährer Wert ist. Arkubalista wurde im Mittelalter (insbesondere im 11. bis 13. Jahrhundert) wieder verwendet und nicht ganz richtig als Wallarmbrust bezeichnet. Das Funktionsprinzip war immer noch dasselbe, die Rolle wurde immer noch zum Spannen der Schnur verwendet, aber meistens wurden kleine Steinkugeln zum Werfen verwendet. Im Mittelalter war es eine Belagerungswaffe. Im Laufe der Zeit wurde sie vor allem von der Feuerartillerie abgelöst.
Es wird angenommen, dass im frühen Mittelalter (5. Jahrhundert) in Lateinamerika die Kavallerie die Schlachtfelder beherrschte und ihre Truppen oft das Schicksal der Schlacht entschieden. Zu dieser Zeit wurde die Infanterie, obwohl zahlenmäßig bedeutend, als zweitrangig behandelt. Doch bereits im vollen Mittelalter (11.-13. Jahrhundert) begann sich dieses Bild sehr langsam, im 14.-15. Jahrhundert deutlich zu verändern. Im Spätmittelalter konnte sich die Infanterie recht erfolgreich mit der Ritterlichkeit auseinandersetzen, vor allem mit der Kavallerie. Zwei bedeutende Beispiele sind der Hundertjährige Krieg (1337-1453), als englische Bogenschützen bei Crecy (1346) und Agincourt (1415) den Angriff der französischen Kavallerie stoppten und die Ergebnisse dieser Schlachten fast allein entschieden. Gleichzeitig änderte sich jedoch die Kampfweise der Infanterie durch die Schweizer, die die offensivesten Taktiken anwendeten, und die Stärke ihrer hochdisziplinierten Infanterie basierte hauptsächlich auf Handfeuerwaffen - hauptsächlich Pics. Ein Beispiel ist die Schlacht bei Sempach im Jahr 1386. Es lohnt sich auch, an die Schlachten der Hussiten zu erinnern, die dank des Einsatzes von z.B. Rollmaterial oder noch primitiven Schusswaffen der Kavallerie auf den Schlachtfeldern erhebliche Niederlagen zufügen konnten. Diese Veränderungen, die im vierzehnten und fünfzehnten Jahrhundert in der Taktik und Bewaffnung der Infanterie stattfanden, führten dazu, dass in Westeuropa zu Beginn der Neuzeit die Infanterie die "Königin der Schlachtfelder" sein wird.