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Die erste paramilitärische Einheit, die das Kürzel SS (deutsch: Schutz Staffel) im Namen trug, war die Leibstandarte Adolf Hitler, die 1933 offiziell gegründet wurde. Ab 1934 war die SS eine eigenständige Formation unter der Leitung von Heinrich Himmler. Mit der Zeit wurden weitere SS-Einheiten gebildet, darunter die SS-Totenkopfverbände und die SS-Verfügungstruppe. Es ist erwähnenswert, dass letztere ähnlich wie reguläre Infanterieeinheiten der Wehrmacht ausgebildet wurden. In relativ geringem Umfang wurden SS-Einheiten während der Kämpfe in Polen 1939 und im Frankreichfeldzug 1940 im Kampf eingesetzt. Die ersten Einheiten, die von Anfang an für den Frontkampf bestimmt waren, wurden Mitte 1940 geschaffen und gaben ihnen den Namen Waffen-SS. Anfangs erfolgte die Rekrutierung auf freiwilliger Basis, auch unter Nichtdeutschen, doch im Laufe der Zeit kam die Rekrutierungspflicht zum Tragen. Innerhalb der Waffen-SS wurden viele Divisionen mit unterschiedlichem Kampfwert gebildet. Dennoch können einige von ihnen (z. B. die 1. SS-Panzerdivision LAH, die 2. SS-Panzerdivision Das Reich oder die 12. SS-Panzerdivision Hitlerjugend) als Eliteeinheiten angesehen werden, mit sehr hohem Kampfwert und oft mit der besten verfügbaren Ausrüstung ausgestattet. Ihre beachtlichen Vorteile bewiesen sie nicht nur an der Ostfront (1941-1945), insbesondere bei den Kämpfen bei Charkiw 1943, sondern auch bei den Kämpfen in Frankreich 1944. Eine andere Sache ist, dass die Qualität des Führungsstabs dieser Einheiten in vielen Fällen umstritten war und viele Waffen-SS-Soldaten während des Zweiten Weltkriegs Kriegsverbrechen begangen haben.
Panzergrenadier ist ein deutscher Begriff für eine Formation von Panzergrenadieren, dh Infanterieeinheiten, die darauf trainiert sind, in enger Zusammenarbeit mit ihren eigenen Panzern zu kämpfen. Dieser Begriff wurde 1942 offiziell verwendet, als Infanteriedivisionen in Grenadierdivisionen und motorisierte Infanteriedivisionen in Panzergrenadierdivisionen umbenannt wurden. Es ist erwähnenswert, dass das Schützenregiment in den Jahren 1937-1942 verwendet wurde, um die Infanterieregimenter zu beschreiben, die in Panzereinheiten dienten. Theoretisch sollten gepanzerte Halbkettentransporter, insbesondere Sd.Kfz.251, zur Grundausstattung der gepanzerten Grenadierdivisionen gehören, aber aufgrund unzureichender Produktion wurden diese Infanterie oft mit Lastwagen transportiert. Standardmäßig bestand eine Panzergrenadierdivision aus drei Infanterieregimentern, zwei Bataillonen in jedem Regiment und zahlreichen Unterstützungseinheiten, darunter Panzerabwehr-, Flugabwehr-, Pionier- und Kommunikationseinheiten. In diesen Formationen wurden häufig selbstfahrende Geschütze wie das StuG III eingesetzt. Erwähnenswert ist, dass die Panzergrenadier-Divisionen nicht nur in der Wehrmacht, sondern auch in der Waffen-SS gebildet wurden – zum Beispiel die Totenkopf-Division oder die Hohenstaufen-Division.