Zenturio (lateinisch centurio) ist eine Befehlsposition (heute könnte man sagen, ein Offiziersrang) in der Struktur der römischen Legion der Republik und des Reiches, die in der Befehlsstruktur unterhalb des Militärtribuns und Legaten angesiedelt ist. Während der Republik wurden die Zenturios einer Legion hauptsächlich von Soldaten gewählt. Während des Imperiums wurde ein Zenturio fast immer vom Legaten einer Legion ernannt. Centurion, wie der Name schon sagt, befehligte während der Zeit der Republik eine Centuria, eine taktische Einheit von etwa 80-100 Mann. Zwei Zenturios wiederum befehligten den Manipulator. Während des Imperiums befehligten die Zenturios auch Kohorten, eine taktische Einheit von 500 bis 800 Mann. Während des frühen Imperiums dienten 59 Zenturios in der Legion, und der wichtigste von ihnen war Primus Pilus – der Zenturio mit der längsten Dienstzeit in der Legion und der größten Kampferfahrung. Er hatte diese Position ein Jahr lang inne und wurde danach entweder von seiner Position entlassen oder befördert. Es wird oft angenommen, dass die Zenturios sowohl während der Zeit der Republik als auch des Imperiums das Rückgrat der Legion waren.
Die Infanterie hat im römischen Heer seit jeher eine große, ja entscheidende Rolle gespielt und den Ausgang der Schlachten bestimmt. Während der frühen Republik (6.-5. Jahrhundert v. Chr.) verwendete die römische Infanterie wahrscheinlich Phalanx-Formation und war Einheiten dieses Typs in der griechischen Polis etwas ähnlich. Im Laufe der Samnitenkriege (4.-3. Jh. v. Chr.) erfuhr sie jedoch tiefgreifende Veränderungen, die wahrscheinlich zur Bildung von drei Grundtypen der römischen Infanterie führten: Triari (schwerbewaffnete, speerkämpfende und erfahrenste Infanterie) Hastati oder Principes (Hauptmasse der römischen Infanterie, bewaffnet mit zwei Pila, schwerem Schild und Have) und Velites (leichte Infanterie). Zu dieser Zeit verwendete die Infanterie eine manipulative Formation. Die so geformte römische Infanterie kämpfte auch im Zuge der Punischen Kriege mit Karthago (264-146 v. Chr.) oder bei den Kämpfen im östlichen Teil des Mare Nostrum. An der Wende vom 2. zum 1. Jahrhundert v. Chr. wurde die römische Infanterie dank des Konsuls Mariusz erneut reformiert. Bewaffnung und Ausrüstung wurden standardisiert, kurz darauf die Einteilung in Kohorten eingeführt und das römische Heer selbst – darunter natürlich auch die Infanterie – professionalisiert. Im Zuge der Bürgerkriege wuchs das römische Heer quantitativ, erfuhr jedoch keine grundlegenden organisatorischen Veränderungen. Es ist jedoch erwähnenswert, dass wahrscheinlich Ende des 1. Jahrhunderts v. Chr. Lorica Segmentata, die berühmteste und bekannteste römische Rüstung, in der Ausrüstung von Legionären auftauchte. In der Zeit des Fürstentums (Jahre von etwa 30 v. Chr. bis etwa 235 n. Chr.) bestand das reguläre Heer in der Regel aus 28 bis 32 Legionen mit jeweils etwa 5.000 Soldaten. Während der Krise des dritten Jahrhunderts (235-284 n. Chr.) und in der Herrschaftszeit wurde das römische Heer auf wahrscheinlich ca. 400-500 Tausend ausgebaut. Menschen, und auch die Bewaffnung hat sich geändert. Die Herstellung von Helmen, Schilden und Rüstungen wurde vereinfacht, und die Soldaten begannen, neue Waffentypen wie Plumbata zu verwenden. Es wird allgemein angenommen, dass die römische Armee bis zur Schlacht von Adrianopel im Jahr 378 n. Chr. In der Lage war, anderen Gegnern relativ effektiv gegenüberzutreten. Erst nach dieser Schlacht beginnt im westlichen Teil des Römischen Reiches die Abenddämmerung.